🚀 update 3d visualization code
This commit is contained in:
shuaiqing
parent
ba6e58d56e
commit
ceba363dcb
10
Readme.md
10
Readme.md
@ -2,7 +2,7 @@
|
|||||||
* @Date: 2021-01-13 20:32:12
|
* @Date: 2021-01-13 20:32:12
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* @Author: Qing Shuai
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* @Author: Qing Shuai
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* @LastEditors: Qing Shuai
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* @LastEditors: Qing Shuai
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* @LastEditTime: 2021-01-24 22:11:37
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* @LastEditTime: 2021-01-25 19:35:14
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* @FilePath: /EasyMocapRelease/Readme.md
|
* @FilePath: /EasyMocapRelease/Readme.md
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-->
|
-->
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# EasyMocap
|
# EasyMocap
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||||||
@ -74,10 +74,14 @@ out=path/to/output
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python3 scripts/preprocess/extract_video.py ${data}
|
python3 scripts/preprocess/extract_video.py ${data}
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||||||
# 1. example for skeleton reconstruction
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# 1. example for skeleton reconstruction
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||||||
python3 code/demo_mv1pmf_skel.py ${data} --out ${out} --vis_det --vis_repro --undis --sub_vis 1 7 13 19
|
python3 code/demo_mv1pmf_skel.py ${data} --out ${out} --vis_det --vis_repro --undis --sub_vis 1 7 13 19
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||||||
# 2. example for SMPL reconstruction
|
# 2.1 example for SMPL reconstruction
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python3 code/demo_mv1pmf_smpl.py ${data} --out ${out} --end 300 --vis_smpl --undis --sub_vis 1 7 13 19 --gender male
|
python3 code/demo_mv1pmf_smpl.py ${data} --out ${out} --end 300 --vis_smpl --undis --sub_vis 1 7 13 19 --gender male
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# 2. example for SMPL-X reconstruction
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# 2.2 example for SMPL-X reconstruction
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python3 code/demo_mv1pmf_smpl.py ${data} --out ${out} --undis --body bodyhandface --sub_vis 1 7 13 19 --start 400 --model smplx --vis_smpl --gender male
|
python3 code/demo_mv1pmf_smpl.py ${data} --out ${out} --undis --body bodyhandface --sub_vis 1 7 13 19 --start 400 --model smplx --vis_smpl --gender male
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||||||
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# 3.1 example for rendering SMPLX to ${out}/smpl
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python3 code/vis_render.py ${data} --out ${out} --skel ${out}/smpl --model smplx --gender male --undis --start 400 --sub_vis 1
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||||||
|
# 3.2 example for rendering skeleton of SMPL to ${out}/smplskel
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||||||
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python3 code/vis_render.py ${data} --out ${out} --skel ${out}/smpl --model smplx --gender male --undis --start 400 --sub_vis 1 --type smplskel --body bodyhandface
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```
|
```
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||||||
## Not Quick Start
|
## Not Quick Start
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||||||
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|||||||
@ -2,8 +2,8 @@
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@ Date: 2021-01-13 16:53:55
|
@ Date: 2021-01-13 16:53:55
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@ Author: Qing Shuai
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@ Author: Qing Shuai
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@ LastEditors: Qing Shuai
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@ LastEditors: Qing Shuai
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@ LastEditTime: 2021-01-24 22:27:01
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@ LastEditTime: 2021-01-25 19:12:34
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@ FilePath: /EasyMocapRelease/code/dataset/base.py
|
@ FilePath: /EasyMocap/code/dataset/base.py
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||||||
'''
|
'''
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||||||
import os
|
import os
|
||||||
import json
|
import json
|
||||||
@ -351,6 +351,8 @@ class MVBase(Dataset):
|
|||||||
self.mode = mode
|
self.mode = mode
|
||||||
self.undis = undis
|
self.undis = undis
|
||||||
self.no_img = no_img
|
self.no_img = no_img
|
||||||
|
# use when debug
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||||||
|
self.ret_crop = False
|
||||||
self.config = config
|
self.config = config
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||||||
# results path
|
# results path
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||||||
# the results store keypoints3d
|
# the results store keypoints3d
|
||||||
@ -425,6 +427,18 @@ class MVBase(Dataset):
|
|||||||
images.append(img)
|
images.append(img)
|
||||||
# TODO:这里直接取了0
|
# TODO:这里直接取了0
|
||||||
annot = read_annot(annname, self.mode)
|
annot = read_annot(annname, self.mode)
|
||||||
|
if self.ret_crop:
|
||||||
|
for det in annot:
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bbox = det['bbox']
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||||||
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l, t, r, b = det['bbox'][:4]
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||||||
|
l = max(0, int(l+0.5))
|
||||||
|
t = max(0, int(t+0.5))
|
||||||
|
r = min(img.shape[1], int(r+0.5))
|
||||||
|
b = min(img.shape[0], int(b+0.5))
|
||||||
|
det['bbox'][:4] = [l, t, r, b]
|
||||||
|
crop_img = img[t:b, l:r, :]
|
||||||
|
crop_img = cv2.resize(crop_img, (128, 256))
|
||||||
|
det['crop'] = crop_img
|
||||||
annots.append(annot)
|
annots.append(annot)
|
||||||
if self.undis:
|
if self.undis:
|
||||||
images = self.undistort(images)
|
images = self.undistort(images)
|
||||||
@ -465,6 +479,29 @@ class MVBase(Dataset):
|
|||||||
results.append(result)
|
results.append(result)
|
||||||
self.writer.write_smpl(results, nf)
|
self.writer.write_smpl(results, nf)
|
||||||
|
|
||||||
|
def vis_smpl(self, peopleDict, faces, images, nf, sub_vis=[],
|
||||||
|
mode='smpl', extra_data=[], add_back=True):
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||||||
|
# render the smpl to each view
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||||||
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render_data = {}
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||||||
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for pid, data in peopleDict.items():
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||||||
|
render_data[pid] = {
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|
'vertices': data.vertices, 'faces': faces,
|
||||||
|
'vid': pid, 'name': 'human_{}_{}'.format(nf, pid)}
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||||||
|
for iid, extra in enumerate(extra_data):
|
||||||
|
render_data[10000+iid] = {
|
||||||
|
'vertices': extra['vertices'],
|
||||||
|
'faces': extra['faces'],
|
||||||
|
'colors': extra['colors'],
|
||||||
|
'name': extra['name']
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||||||
|
}
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||||||
|
cameras = {'K': [], 'R':[], 'T':[]}
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||||||
|
if len(sub_vis) == 0:
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||||||
|
sub_vis = self.cams
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||||||
|
for key in cameras.keys():
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||||||
|
cameras[key] = [self.cameras[cam][key] for cam in sub_vis]
|
||||||
|
images = [images[self.cams.index(cam)] for cam in sub_vis]
|
||||||
|
self.writer.vis_smpl(render_data, nf, images, cameras, mode, add_back=add_back)
|
||||||
|
|
||||||
def read_skel(self, nf, mode='none'):
|
def read_skel(self, nf, mode='none'):
|
||||||
if mode == 'a4d':
|
if mode == 'a4d':
|
||||||
outname = join(self.skel_path, '{}.txt'.format(nf))
|
outname = join(self.skel_path, '{}.txt'.format(nf))
|
||||||
|
|||||||
@ -2,7 +2,7 @@
|
|||||||
@ Date: 2021-01-12 17:08:25
|
@ Date: 2021-01-12 17:08:25
|
||||||
@ Author: Qing Shuai
|
@ Author: Qing Shuai
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@ LastEditors: Qing Shuai
|
@ LastEditors: Qing Shuai
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@ LastEditTime: 2021-01-24 22:26:09
|
@ LastEditTime: 2021-01-25 19:32:44
|
||||||
@ FilePath: /EasyMocapRelease/code/demo_mv1pmf_smpl.py
|
@ FilePath: /EasyMocapRelease/code/demo_mv1pmf_smpl.py
|
||||||
'''
|
'''
|
||||||
# show skeleton and reprojection
|
# show skeleton and reprojection
|
||||||
@ -23,10 +23,7 @@ def load_weight_shape():
|
|||||||
def load_weight_pose(model):
|
def load_weight_pose(model):
|
||||||
if model == 'smpl':
|
if model == 'smpl':
|
||||||
weight = {
|
weight = {
|
||||||
'k3d': 1., 'reg_poses_zero': 1e-2,
|
'k3d': 1., 'reg_poses_zero': 1e-2, 'smooth_body': 1e-2
|
||||||
'reg_expression': 1e-1,
|
|
||||||
'smooth_joints': 1e-5
|
|
||||||
# 'smooth_Rh': 1e-1, 'smooth_Th': 1e-1, 'smooth_poses': 1e-1, 'smooth_hands': 1e-2
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
elif model == 'smplh':
|
elif model == 'smplh':
|
||||||
weight = {
|
weight = {
|
||||||
@ -38,7 +35,6 @@ def load_weight_pose(model):
|
|||||||
'k3d': 1., 'reg_poses_zero': 1e-3,
|
'k3d': 1., 'reg_poses_zero': 1e-3,
|
||||||
'reg_expression': 1e-2,
|
'reg_expression': 1e-2,
|
||||||
'smooth_body': 1e-2, 'smooth_hand': 1e-2
|
'smooth_body': 1e-2, 'smooth_hand': 1e-2
|
||||||
# 'smooth_Rh': 1e-1, 'smooth_Th': 1e-1, 'smooth_poses': 1e-1, 'smooth_hands': 1e-2
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else:
|
else:
|
||||||
raise NotImplementedError
|
raise NotImplementedError
|
||||||
|
|||||||
@ -2,8 +2,8 @@
|
|||||||
* @ Date: 2020-09-14 11:01:52
|
* @ Date: 2020-09-14 11:01:52
|
||||||
* @ Author: Qing Shuai
|
* @ Author: Qing Shuai
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||||||
@ LastEditors: Qing Shuai
|
@ LastEditors: Qing Shuai
|
||||||
@ LastEditTime: 2021-01-24 22:28:09
|
@ LastEditTime: 2021-01-25 16:06:41
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||||||
@ FilePath: /EasyMocapRelease/code/mytools/reconstruction.py
|
@ FilePath: /EasyMocap/code/mytools/reconstruction.py
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||||||
'''
|
'''
|
||||||
|
|
||||||
import numpy as np
|
import numpy as np
|
||||||
@ -72,14 +72,14 @@ def simple_recon_person(keypoints_use, Puse, config=None, ret_repro=False):
|
|||||||
# 计算重投影误差
|
# 计算重投影误差
|
||||||
kpts_repro = projectN3(out, Puse)
|
kpts_repro = projectN3(out, Puse)
|
||||||
square_diff = (keypoints_use[:, :, :2] - kpts_repro[:, :, :2])**2
|
square_diff = (keypoints_use[:, :, :2] - kpts_repro[:, :, :2])**2
|
||||||
# conf = (out[None, :, -1] > 0.01) * (keypoints_use[:, :, 2] > 0.01)
|
|
||||||
conf = np.repeat(out[None, :, -1:], len(Puse), 0)
|
conf = np.repeat(out[None, :, -1:], len(Puse), 0)
|
||||||
kpts_repro = np.concatenate((kpts_repro, conf), axis=2)
|
kpts_repro = np.concatenate((kpts_repro, conf), axis=2)
|
||||||
if conf.sum() < 3: # 至少得有3个有效的关节
|
if conf.sum() < 3: # 至少得有3个有效的关节
|
||||||
repro_error = 1e3
|
repro_error = 1e3
|
||||||
else:
|
else:
|
||||||
|
conf2d = conf *(keypoints_use[:, :, -1:] > 0.01)
|
||||||
# (nViews, nJoints): reprojection error for each joint in each view
|
# (nViews, nJoints): reprojection error for each joint in each view
|
||||||
repro_error_joint = np.sqrt(square_diff.sum(axis=2, keepdims=True))*conf
|
repro_error_joint = np.sqrt(square_diff.sum(axis=2, keepdims=True))*conf2d
|
||||||
# remove the not valid joints
|
# remove the not valid joints
|
||||||
# remove the bad views
|
# remove the bad views
|
||||||
repro_error = repro_error_joint.sum()/conf.sum()
|
repro_error = repro_error_joint.sum()/conf.sum()
|
||||||
|
|||||||
97
code/vis_render.py
Normal file
97
code/vis_render.py
Normal file
@ -0,0 +1,97 @@
|
|||||||
|
'''
|
||||||
|
@ Date: 2021-01-17 21:14:50
|
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@ Author: Qing Shuai
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@ LastEditors: Qing Shuai
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||||||
|
@ LastEditTime: 2021-01-25 19:34:46
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|
@ FilePath: /EasyMocapRelease/code/vis_render.py
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||||||
|
'''
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||||||
|
# visualize the results by pyrender
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|
import pyrender # first import the pyrender
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|
from collections import namedtuple
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||||||
|
from dataset.base import MVBase
|
||||||
|
from dataset.config import CONFIG
|
||||||
|
import numpy as np
|
||||||
|
from tqdm import tqdm
|
||||||
|
from visualize.geometry import create_ground
|
||||||
|
|
||||||
|
Person = namedtuple('Person', ['vertices', 'keypoints3d'])
|
||||||
|
|
||||||
|
def inBound(keypoints3d, bound):
|
||||||
|
if bound is None:
|
||||||
|
return True
|
||||||
|
valid = np.where(keypoints3d[:, -1] > 0.01)[0]
|
||||||
|
kpts = keypoints3d[valid]
|
||||||
|
crit = (kpts[:, 0] > bound[0][0]) & (kpts[:, 0] < bound[1][0]) &\
|
||||||
|
(kpts[:, 1] > bound[0][1]) & (kpts[:, 1] < bound[1][1]) &\
|
||||||
|
(kpts[:, 2] > bound[0][2]) & (kpts[:, 2] < bound[1][2])
|
||||||
|
if crit.sum()/crit.shape[0] < 0.8:
|
||||||
|
return False
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
return True
|
||||||
|
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||||||
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def visualize(path, sub, out, mode, rend_type, args):
|
||||||
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config = CONFIG[mode]
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||||||
|
no_img = False
|
||||||
|
dataset = MVBase(path, cams=sub, config=config,
|
||||||
|
undis=args.undis, no_img=no_img, out=out)
|
||||||
|
dataset.skel_path = args.skel
|
||||||
|
if rend_type in ['skel']:
|
||||||
|
from visualize.skelmodel import SkelModel
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||||||
|
body_model = SkelModel(config['nJoints'], config['kintree'])
|
||||||
|
elif rend_type in ['mesh']:
|
||||||
|
from smplmodel import load_model
|
||||||
|
body_model = load_model(args.gender, model_type=args.model)
|
||||||
|
smpl_model = body_model
|
||||||
|
elif rend_type == 'smplskel':
|
||||||
|
from smplmodel import load_model
|
||||||
|
smpl_model = load_model(args.gender, model_type=args.model)
|
||||||
|
from visualize.skelmodel import SkelModel
|
||||||
|
body_model = SkelModel(config['nJoints'], config['kintree'])
|
||||||
|
|
||||||
|
dataset.writer.save_origin = args.save_origin
|
||||||
|
start, end = args.start, min(args.end, len(dataset))
|
||||||
|
bound = None
|
||||||
|
if args.scene == 'none':
|
||||||
|
ground = create_ground(step=0.5)
|
||||||
|
elif args.scene == 'hw':
|
||||||
|
ground = create_ground(step=1, xrange=14, yrange=10, two_sides=False)
|
||||||
|
bound = [[0, 0, 0], [14, 10, 2.5]]
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
ground = create_ground(step=1, xrange=28, yrange=15, two_sides=False)
|
||||||
|
for nf in tqdm(range(start, end), desc='rendering'):
|
||||||
|
images, annots = dataset[nf]
|
||||||
|
if rend_type == 'skel':
|
||||||
|
infos = dataset.read_skel(nf)
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
infos = dataset.read_smpl(nf)
|
||||||
|
# body_model: input: keypoints3d/smpl params, output: vertices, (colors)
|
||||||
|
# The element of peopleDict must have `id`, `vertices`
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||||||
|
peopleDict = {}
|
||||||
|
for info in infos:
|
||||||
|
if rend_type == 'skel':
|
||||||
|
joints = info['keypoints3d']
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
joints = smpl_model(return_verts=False, return_tensor=False, **info)[0]
|
||||||
|
if not inBound(joints, bound):
|
||||||
|
continue
|
||||||
|
if rend_type == 'smplskel':
|
||||||
|
joints = smpl_model(return_verts=False, return_tensor=False, **info)[0]
|
||||||
|
joints = np.hstack([joints, np.ones((joints.shape[0], 1))])
|
||||||
|
info_new = {'id': info['id'], 'keypoints3d': joints}
|
||||||
|
vertices = body_model(return_verts=True, return_tensor=False, **info_new)[0]
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
vertices = body_model(return_verts=True, return_tensor=False, **info)[0]
|
||||||
|
peopleDict[info['id']] = Person(vertices=vertices, keypoints3d=None)
|
||||||
|
dataset.vis_smpl(peopleDict, faces=body_model.faces, images=images, nf=nf,
|
||||||
|
sub_vis=args.sub_vis, mode=rend_type, extra_data=[ground], add_back=args.add_back)
|
||||||
|
|
||||||
|
if __name__ == "__main__":
|
||||||
|
from mytools.cmd_loader import load_parser
|
||||||
|
parser = load_parser()
|
||||||
|
parser.add_argument('--type', type=str, default='mesh', choices=['skel', 'mesh', 'smplskel'])
|
||||||
|
parser.add_argument('--scene', type=str, default='none', choices=['none', 'zjub', 'hw'])
|
||||||
|
parser.add_argument('--skel', type=str, default=None)
|
||||||
|
parser.add_argument('--add_back', action='store_true')
|
||||||
|
parser.add_argument('--save_origin', action='store_true')
|
||||||
|
args = parser.parse_args()
|
||||||
|
visualize(args.path, args.sub, args.out, args.body, args.type, args)
|
||||||
82
code/visualize/geometry.py
Normal file
82
code/visualize/geometry.py
Normal file
@ -0,0 +1,82 @@
|
|||||||
|
'''
|
||||||
|
@ Date: 2021-01-17 22:44:34
|
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|
@ Author: Qing Shuai
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|
@ LastEditors: Qing Shuai
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||||||
|
@ LastEditTime: 2021-01-25 19:14:20
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|
@ FilePath: /EasyMocapRelease/code/visualize/geometry.py
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||||||
|
'''
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|
import numpy as np
|
||||||
|
import cv2
|
||||||
|
import numpy as np
|
||||||
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||||||
|
def create_ground(
|
||||||
|
center=[0, 0, 0], xdir=[1, 0, 0], ydir=[0, 1, 0], # 位置
|
||||||
|
step=1, xrange=10, yrange=10, # 尺寸
|
||||||
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white=[1., 1., 1.], black=[0.,0.,0.], # 颜色
|
||||||
|
two_sides=True
|
||||||
|
):
|
||||||
|
if isinstance(center, list):
|
||||||
|
center = np.array(center)
|
||||||
|
xdir = np.array(xdir)
|
||||||
|
ydir = np.array(ydir)
|
||||||
|
xdir = xdir * step
|
||||||
|
ydir = ydir * step
|
||||||
|
vertls, trils, colls = [],[],[]
|
||||||
|
cnt = 0
|
||||||
|
min_x = -xrange if two_sides else 0
|
||||||
|
min_y = -yrange if two_sides else 0
|
||||||
|
for i in range(min_x, xrange+1):
|
||||||
|
for j in range(min_y, yrange+1):
|
||||||
|
point0 = center + i*xdir + j*ydir
|
||||||
|
point1 = center + (i+1)*xdir + j*ydir
|
||||||
|
point2 = center + (i+1)*xdir + (j+1)*ydir
|
||||||
|
point3 = center + (i)*xdir + (j+1)*ydir
|
||||||
|
if (i%2==0 and j%2==0) or (i%2==1 and j%2==1):
|
||||||
|
col = white
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
col = black
|
||||||
|
vert = np.stack([point0, point1, point2, point3])
|
||||||
|
col = np.stack([col for _ in range(vert.shape[0])])
|
||||||
|
tri = np.array([[2, 3, 0], [0, 1, 2]]) + vert.shape[0] * cnt
|
||||||
|
cnt += 1
|
||||||
|
vertls.append(vert)
|
||||||
|
trils.append(tri)
|
||||||
|
colls.append(col)
|
||||||
|
vertls = np.vstack(vertls)
|
||||||
|
trils = np.vstack(trils)
|
||||||
|
colls = np.vstack(colls)
|
||||||
|
return {'vertices': vertls, 'faces': trils, 'colors': colls, 'name': 'ground'}
|
||||||
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||||||
|
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||||||
|
def get_rotation_from_two_directions(direc0, direc1):
|
||||||
|
direc0 = direc0/np.linalg.norm(direc0)
|
||||||
|
direc1 = direc1/np.linalg.norm(direc1)
|
||||||
|
rotdir = np.cross(direc0, direc1)
|
||||||
|
if np.linalg.norm(rotdir) < 1e-2:
|
||||||
|
return np.eye(3)
|
||||||
|
rotdir = rotdir/np.linalg.norm(rotdir)
|
||||||
|
rotdir = rotdir * np.arccos(np.dot(direc0, direc1))
|
||||||
|
rotmat, _ = cv2.Rodrigues(rotdir)
|
||||||
|
return rotmat
|
||||||
|
|
||||||
|
def create_plane(normal, point, width=1, height=1, depth=0.005):
|
||||||
|
mesh_box = TriangleMesh.create_box(width=2*width, height=2*height, depth=2*depth)
|
||||||
|
mesh_box.paint_uniform_color([0.8, 0.8, 0.8])
|
||||||
|
# 根据normal计算旋转
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||||||
|
rotmat = get_rotation_from_two_directions(np.array([0, 0, 1]), normal[0])
|
||||||
|
transform0 = np.eye(4)
|
||||||
|
transform0[0, 3] = -width
|
||||||
|
transform0[1, 3] = -height
|
||||||
|
transform0[2, 3] = -depth
|
||||||
|
transform = np.eye(4)
|
||||||
|
transform[:3, :3] = rotmat
|
||||||
|
transform[0, 3] = point[0, 0]
|
||||||
|
transform[1, 3] = point[0, 1]
|
||||||
|
transform[2, 3] = point[0, 2]
|
||||||
|
mesh_box.transform(transform @ transform0)
|
||||||
|
return {'vertices': np.asarray(mesh_box.vertices), 'faces': np.asarray(mesh_box.triangles), 'colors': np.asarray(mesh_box.vertex_colors), 'name': 'ground'}
|
||||||
|
faces = np.loadtxt('./code/visualize/sphere_faces_20.txt', dtype=np.int)
|
||||||
|
vertices = np.loadtxt('./code/visualize/sphere_vertices_20.txt')
|
||||||
|
colors = np.ones((vertices.shape[0], 3))
|
||||||
|
|
||||||
|
return {'vertices': vertices, 'faces': faces, 'colors': colors, 'name': 'ground'}
|
||||||
74
code/visualize/skelmodel.py
Normal file
74
code/visualize/skelmodel.py
Normal file
@ -0,0 +1,74 @@
|
|||||||
|
'''
|
||||||
|
@ Date: 2021-01-17 21:38:19
|
||||||
|
@ Author: Qing Shuai
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|
@ LastEditors: Qing Shuai
|
||||||
|
@ LastEditTime: 2021-01-22 23:08:18
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||||||
|
@ FilePath: /EasyMocap/code/visualize/skelmodel.py
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||||||
|
'''
|
||||||
|
import numpy as np
|
||||||
|
import cv2
|
||||||
|
|
||||||
|
def calTransformation(v_i, v_j, r, adaptr=False, ratio=10):
|
||||||
|
""" from to vertices to T
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||||||
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||||||
|
Arguments:
|
||||||
|
v_i {} -- [description]
|
||||||
|
v_j {[type]} -- [description]
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||||||
|
"""
|
||||||
|
xaxis = np.array([1, 0, 0])
|
||||||
|
v = (v_i + v_j)/2
|
||||||
|
direc = (v_i - v_j)
|
||||||
|
length = np.linalg.norm(direc)
|
||||||
|
direc = direc/length
|
||||||
|
rotdir = np.cross(xaxis, direc)
|
||||||
|
rotdir = rotdir/np.linalg.norm(rotdir)
|
||||||
|
rotdir = rotdir * np.arccos(np.dot(direc, xaxis))
|
||||||
|
rotmat, _ = cv2.Rodrigues(rotdir)
|
||||||
|
# set the minimal radius for the finger and face
|
||||||
|
shrink = max(length/ratio, 0.005)
|
||||||
|
eigval = np.array([[length/2/r, 0, 0], [0, shrink, 0], [0, 0, shrink]])
|
||||||
|
T = np.eye(4)
|
||||||
|
T[:3,:3] = rotmat @ eigval @ rotmat.T
|
||||||
|
T[:3, 3] = v
|
||||||
|
return T, r, length
|
||||||
|
|
||||||
|
class SkelModel:
|
||||||
|
def __init__(self, nJoints, kintree) -> None:
|
||||||
|
self.nJoints = nJoints
|
||||||
|
self.kintree = kintree
|
||||||
|
faces = np.loadtxt('./code/visualize/sphere_faces_20.txt', dtype=np.int)
|
||||||
|
self.vertices = np.loadtxt('./code/visualize/sphere_vertices_20.txt')
|
||||||
|
# compose faces
|
||||||
|
faces_all = []
|
||||||
|
for nj in range(nJoints):
|
||||||
|
faces_all.append(faces + nj*self.vertices.shape[0])
|
||||||
|
for nk in range(len(kintree)):
|
||||||
|
faces_all.append(faces + nJoints*self.vertices.shape[0] + nk*self.vertices.shape[0])
|
||||||
|
self.faces = np.vstack(faces_all)
|
||||||
|
|
||||||
|
def __call__(self, keypoints3d, id=0, return_verts=True, return_tensor=False):
|
||||||
|
vertices_all = []
|
||||||
|
r = 0.02
|
||||||
|
# joints
|
||||||
|
for nj in range(self.nJoints):
|
||||||
|
if nj > 25:
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|
r_ = r * 0.4
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
r_ = r
|
||||||
|
if keypoints3d[nj, -1] < 0.01:
|
||||||
|
vertices_all.append(self.vertices*0.001)
|
||||||
|
continue
|
||||||
|
vertices_all.append(self.vertices*r_ + keypoints3d[nj:nj+1, :3])
|
||||||
|
# limb
|
||||||
|
for nk, (i, j) in enumerate(self.kintree):
|
||||||
|
if keypoints3d[i][-1] < 0.1 or keypoints3d[j][-1] < 0.1:
|
||||||
|
vertices_all.append(self.vertices*0.001)
|
||||||
|
continue
|
||||||
|
T, _, length = calTransformation(keypoints3d[i, :3], keypoints3d[j, :3], r=1)
|
||||||
|
if length > 2: # 超过两米的
|
||||||
|
vertices_all.append(self.vertices*0.001)
|
||||||
|
continue
|
||||||
|
vertices = self.vertices @ T[:3, :3].T + T[:3, 3:].T
|
||||||
|
vertices_all.append(vertices)
|
||||||
|
vertices = np.vstack(vertices_all)
|
||||||
|
return vertices[None, :, :]
|
||||||
1520
code/visualize/sphere_faces_20.txt
Normal file
1520
code/visualize/sphere_faces_20.txt
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
762
code/visualize/sphere_vertices_20.txt
Normal file
762
code/visualize/sphere_vertices_20.txt
Normal file
@ -0,0 +1,762 @@
|
|||||||
|
0.000 0.000 1.000
|
||||||
|
0.000 0.000 -1.000
|
||||||
|
0.156 0.000 0.988
|
||||||
|
0.155 0.024 0.988
|
||||||
|
0.149 0.048 0.988
|
||||||
|
0.139 0.071 0.988
|
||||||
|
0.127 0.092 0.988
|
||||||
|
0.111 0.111 0.988
|
||||||
|
0.092 0.127 0.988
|
||||||
|
0.071 0.139 0.988
|
||||||
|
0.048 0.149 0.988
|
||||||
|
0.024 0.155 0.988
|
||||||
|
0.000 0.156 0.988
|
||||||
|
-0.024 0.155 0.988
|
||||||
|
-0.048 0.149 0.988
|
||||||
|
-0.071 0.139 0.988
|
||||||
|
-0.092 0.127 0.988
|
||||||
|
-0.111 0.111 0.988
|
||||||
|
-0.127 0.092 0.988
|
||||||
|
-0.139 0.071 0.988
|
||||||
|
-0.149 0.048 0.988
|
||||||
|
-0.155 0.024 0.988
|
||||||
|
-0.156 0.000 0.988
|
||||||
|
-0.155 -0.024 0.988
|
||||||
|
-0.149 -0.048 0.988
|
||||||
|
-0.139 -0.071 0.988
|
||||||
|
-0.127 -0.092 0.988
|
||||||
|
-0.111 -0.111 0.988
|
||||||
|
-0.092 -0.127 0.988
|
||||||
|
-0.071 -0.139 0.988
|
||||||
|
-0.048 -0.149 0.988
|
||||||
|
-0.024 -0.155 0.988
|
||||||
|
-0.000 -0.156 0.988
|
||||||
|
0.024 -0.155 0.988
|
||||||
|
0.048 -0.149 0.988
|
||||||
|
0.071 -0.139 0.988
|
||||||
|
0.092 -0.127 0.988
|
||||||
|
0.111 -0.111 0.988
|
||||||
|
0.127 -0.092 0.988
|
||||||
|
0.139 -0.071 0.988
|
||||||
|
0.149 -0.048 0.988
|
||||||
|
0.155 -0.024 0.988
|
||||||
|
0.309 0.000 0.951
|
||||||
|
0.305 0.048 0.951
|
||||||
|
0.294 0.095 0.951
|
||||||
|
0.275 0.140 0.951
|
||||||
|
0.250 0.182 0.951
|
||||||
|
0.219 0.219 0.951
|
||||||
|
0.182 0.250 0.951
|
||||||
|
0.140 0.275 0.951
|
||||||
|
0.095 0.294 0.951
|
||||||
|
0.048 0.305 0.951
|
||||||
|
0.000 0.309 0.951
|
||||||
|
-0.048 0.305 0.951
|
||||||
|
-0.095 0.294 0.951
|
||||||
|
-0.140 0.275 0.951
|
||||||
|
-0.182 0.250 0.951
|
||||||
|
-0.219 0.219 0.951
|
||||||
|
-0.250 0.182 0.951
|
||||||
|
-0.275 0.140 0.951
|
||||||
|
-0.294 0.095 0.951
|
||||||
|
-0.305 0.048 0.951
|
||||||
|
-0.309 0.000 0.951
|
||||||
|
-0.305 -0.048 0.951
|
||||||
|
-0.294 -0.095 0.951
|
||||||
|
-0.275 -0.140 0.951
|
||||||
|
-0.250 -0.182 0.951
|
||||||
|
-0.219 -0.219 0.951
|
||||||
|
-0.182 -0.250 0.951
|
||||||
|
-0.140 -0.275 0.951
|
||||||
|
-0.095 -0.294 0.951
|
||||||
|
-0.048 -0.305 0.951
|
||||||
|
-0.000 -0.309 0.951
|
||||||
|
0.048 -0.305 0.951
|
||||||
|
0.095 -0.294 0.951
|
||||||
|
0.140 -0.275 0.951
|
||||||
|
0.182 -0.250 0.951
|
||||||
|
0.219 -0.219 0.951
|
||||||
|
0.250 -0.182 0.951
|
||||||
|
0.275 -0.140 0.951
|
||||||
|
0.294 -0.095 0.951
|
||||||
|
0.305 -0.048 0.951
|
||||||
|
0.454 0.000 0.891
|
||||||
|
0.448 0.071 0.891
|
||||||
|
0.432 0.140 0.891
|
||||||
|
0.405 0.206 0.891
|
||||||
|
0.367 0.267 0.891
|
||||||
|
0.321 0.321 0.891
|
||||||
|
0.267 0.367 0.891
|
||||||
|
0.206 0.405 0.891
|
||||||
|
0.140 0.432 0.891
|
||||||
|
0.071 0.448 0.891
|
||||||
|
0.000 0.454 0.891
|
||||||
|
-0.071 0.448 0.891
|
||||||
|
-0.140 0.432 0.891
|
||||||
|
-0.206 0.405 0.891
|
||||||
|
-0.267 0.367 0.891
|
||||||
|
-0.321 0.321 0.891
|
||||||
|
-0.367 0.267 0.891
|
||||||
|
-0.405 0.206 0.891
|
||||||
|
-0.432 0.140 0.891
|
||||||
|
-0.448 0.071 0.891
|
||||||
|
-0.454 0.000 0.891
|
||||||
|
-0.448 -0.071 0.891
|
||||||
|
-0.432 -0.140 0.891
|
||||||
|
-0.405 -0.206 0.891
|
||||||
|
-0.367 -0.267 0.891
|
||||||
|
-0.321 -0.321 0.891
|
||||||
|
-0.267 -0.367 0.891
|
||||||
|
-0.206 -0.405 0.891
|
||||||
|
-0.140 -0.432 0.891
|
||||||
|
-0.071 -0.448 0.891
|
||||||
|
-0.000 -0.454 0.891
|
||||||
|
0.071 -0.448 0.891
|
||||||
|
0.140 -0.432 0.891
|
||||||
|
0.206 -0.405 0.891
|
||||||
|
0.267 -0.367 0.891
|
||||||
|
0.321 -0.321 0.891
|
||||||
|
0.367 -0.267 0.891
|
||||||
|
0.405 -0.206 0.891
|
||||||
|
0.432 -0.140 0.891
|
||||||
|
0.448 -0.071 0.891
|
||||||
|
0.588 0.000 0.809
|
||||||
|
0.581 0.092 0.809
|
||||||
|
0.559 0.182 0.809
|
||||||
|
0.524 0.267 0.809
|
||||||
|
0.476 0.345 0.809
|
||||||
|
0.416 0.416 0.809
|
||||||
|
0.345 0.476 0.809
|
||||||
|
0.267 0.524 0.809
|
||||||
|
0.182 0.559 0.809
|
||||||
|
0.092 0.581 0.809
|
||||||
|
0.000 0.588 0.809
|
||||||
|
-0.092 0.581 0.809
|
||||||
|
-0.182 0.559 0.809
|
||||||
|
-0.267 0.524 0.809
|
||||||
|
-0.345 0.476 0.809
|
||||||
|
-0.416 0.416 0.809
|
||||||
|
-0.476 0.345 0.809
|
||||||
|
-0.524 0.267 0.809
|
||||||
|
-0.559 0.182 0.809
|
||||||
|
-0.581 0.092 0.809
|
||||||
|
-0.588 0.000 0.809
|
||||||
|
-0.581 -0.092 0.809
|
||||||
|
-0.559 -0.182 0.809
|
||||||
|
-0.524 -0.267 0.809
|
||||||
|
-0.476 -0.345 0.809
|
||||||
|
-0.416 -0.416 0.809
|
||||||
|
-0.345 -0.476 0.809
|
||||||
|
-0.267 -0.524 0.809
|
||||||
|
-0.182 -0.559 0.809
|
||||||
|
-0.092 -0.581 0.809
|
||||||
|
-0.000 -0.588 0.809
|
||||||
|
0.092 -0.581 0.809
|
||||||
|
0.182 -0.559 0.809
|
||||||
|
0.267 -0.524 0.809
|
||||||
|
0.345 -0.476 0.809
|
||||||
|
0.416 -0.416 0.809
|
||||||
|
0.476 -0.345 0.809
|
||||||
|
0.524 -0.267 0.809
|
||||||
|
0.559 -0.182 0.809
|
||||||
|
0.581 -0.092 0.809
|
||||||
|
0.707 0.000 0.707
|
||||||
|
0.698 0.111 0.707
|
||||||
|
0.672 0.219 0.707
|
||||||
|
0.630 0.321 0.707
|
||||||
|
0.572 0.416 0.707
|
||||||
|
0.500 0.500 0.707
|
||||||
|
0.416 0.572 0.707
|
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||||||
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||||||
|
0.095 -0.294 -0.951
|
||||||
|
0.140 -0.275 -0.951
|
||||||
|
0.182 -0.250 -0.951
|
||||||
|
0.219 -0.219 -0.951
|
||||||
|
0.250 -0.182 -0.951
|
||||||
|
0.275 -0.140 -0.951
|
||||||
|
0.294 -0.095 -0.951
|
||||||
|
0.305 -0.048 -0.951
|
||||||
|
0.156 0.000 -0.988
|
||||||
|
0.155 0.024 -0.988
|
||||||
|
0.149 0.048 -0.988
|
||||||
|
0.139 0.071 -0.988
|
||||||
|
0.127 0.092 -0.988
|
||||||
|
0.111 0.111 -0.988
|
||||||
|
0.092 0.127 -0.988
|
||||||
|
0.071 0.139 -0.988
|
||||||
|
0.048 0.149 -0.988
|
||||||
|
0.024 0.155 -0.988
|
||||||
|
0.000 0.156 -0.988
|
||||||
|
-0.024 0.155 -0.988
|
||||||
|
-0.048 0.149 -0.988
|
||||||
|
-0.071 0.139 -0.988
|
||||||
|
-0.092 0.127 -0.988
|
||||||
|
-0.111 0.111 -0.988
|
||||||
|
-0.127 0.092 -0.988
|
||||||
|
-0.139 0.071 -0.988
|
||||||
|
-0.149 0.048 -0.988
|
||||||
|
-0.155 0.024 -0.988
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||||||
|
-0.156 0.000 -0.988
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||||||
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-0.155 -0.024 -0.988
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||||||
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||||||
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||||||
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-0.111 -0.111 -0.988
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||||||
|
-0.092 -0.127 -0.988
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||||||
|
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||||||
|
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||||||
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||||||
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||||||
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||||||
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||||||
@ -2,7 +2,7 @@
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@ Date: 2021-01-13 20:38:33
|
@ Date: 2021-01-13 20:38:33
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||||||
@ Author: Qing Shuai
|
@ Author: Qing Shuai
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@ LastEditors: Qing Shuai
|
@ LastEditors: Qing Shuai
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@ LastEditTime: 2021-01-22 20:45:37
|
@ LastEditTime: 2021-01-25 14:41:56
|
||||||
@ FilePath: /EasyMocap/scripts/preprocess/extract_video.py
|
@ FilePath: /EasyMocap/scripts/preprocess/extract_video.py
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||||||
'''
|
'''
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||||||
import os, sys
|
import os, sys
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||||||
@ -16,7 +16,7 @@ sys.path.append(code_path)
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|||||||
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||||||
mkdir = lambda x: os.makedirs(x, exist_ok=True)
|
mkdir = lambda x: os.makedirs(x, exist_ok=True)
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||||||
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||||||
def extract_video(videoname, path, start=0, end=10000, step=1):
|
def extract_video(videoname, path, start, end, step):
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||||||
base = os.path.basename(videoname).replace('.mp4', '')
|
base = os.path.basename(videoname).replace('.mp4', '')
|
||||||
if not os.path.exists(videoname):
|
if not os.path.exists(videoname):
|
||||||
return base
|
return base
|
||||||
@ -193,6 +193,12 @@ if __name__ == "__main__":
|
|||||||
default='/media/qing/Project/openpose')
|
default='/media/qing/Project/openpose')
|
||||||
parser.add_argument('--render', action='store_true', help='use to render the openpose 2d')
|
parser.add_argument('--render', action='store_true', help='use to render the openpose 2d')
|
||||||
parser.add_argument('--no2d', action='store_true')
|
parser.add_argument('--no2d', action='store_true')
|
||||||
|
parser.add_argument('--start', type=int, default=0,
|
||||||
|
help='frame start')
|
||||||
|
parser.add_argument('--end', type=int, default=10000,
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||||||
|
help='frame end')
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||||||
|
parser.add_argument('--step', type=int, default=1,
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||||||
|
help='frame step')
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||||||
parser.add_argument('--debug', action='store_true')
|
parser.add_argument('--debug', action='store_true')
|
||||||
args = parser.parse_args()
|
args = parser.parse_args()
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||||||
mode = args.mode
|
mode = args.mode
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||||||
@ -201,7 +207,7 @@ if __name__ == "__main__":
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|||||||
videos = sorted(glob(join(args.path, 'videos', '*.mp4')))
|
videos = sorted(glob(join(args.path, 'videos', '*.mp4')))
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||||||
subs = []
|
subs = []
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||||||
for video in videos:
|
for video in videos:
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||||||
basename = extract_video(video, args.path)
|
basename = extract_video(video, args.path, start=args.start, end=args.end, step=args.step)
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||||||
subs.append(basename)
|
subs.append(basename)
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||||||
print('cameras: ', ' '.join(subs))
|
print('cameras: ', ' '.join(subs))
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||||||
if not args.no2d:
|
if not args.no2d:
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||||||
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